中国首幅绘制较为清楚的台湾地图出于明代郑若曾所绘的《万里海防图》

中国明清两朝对海疆的经营管理具有重大贡献。对所辖的东海沿海自海南岛至辽东湾鸭绿江口，皆绘有分详密的洲岛海山舆图。其中，凡载入的中国领有的岛屿皆为“中国统治之痕迹”的第一位的法定标志。

其中：1556年郑舜功绘《东岛（即台湾岛，亦称小琉球）盛诸海山图》。

1561年、1562年郑若曾绘万里海防图》、《福建沿海山沙图》。

1605年徐必达、董可威依照郑若曾《万里海防图》摹绘成《乾坤一统海防全图》，1561年茅元仪绘《福建沿海山沙图》施永图绘《福建防海图》等。

1561年郑若曾还绘制了《琉球国图，年王沂再绘了琉球国图》。

这些地图均将台湾岛附属岛屿钓鱼岛（又名钓鱼山、钓鱼台）、橄榄山（又名黄茅屿、薛坡兰）、黄尾屿（又名黄毛山、黄尾山、黄麻屿）、赤尾屿（又名赤屿、赤坎屿赤尾山）等岛屿，即钓鱼岛列岛绘载于图内。

而在郑若曾绘的上述图内还特别标出隋朝和元朝招谕琉球时所命名的高华屿（即中国钓鱼岛最原始的命名，明朝又改称高英屿）。

而郑若曾和王沂先后所绘的《琉球国图》，又充分显现了明人所运用的地理密集缩绘之法，其中所绘载的彭湖岛、小琉球（即台湾岛）、鸡笼屿、瓶架山、花瓶屿、彭家山（即彭佳屿）、钓鱼屿不仅揭示福建驶往琉球航路上所通过的中国岛屿而且集缩于琉球国海域之近旁，则更是凸显了地缘环境，却在地理上与琉球国绝无任何领属关系。

郑若曾，明朝人，是我国海防思想研究的创始人。在他所绘的《万里海防图》上，附有许多重要的“海论”。如《广东要害论》、《浙洋守御论》、《江北设险方略论》、《山东预备论》、《辽东军响论》……这些百字“小论文”，如“江河人海之际，大船皆可乘潮而入”、“四郡无患，则中原留都可高枕而卧矣”，构成了一套完整的海防理论。

此图特别描绘了与中国隔海相望的日本、朝鲜的部分沿海地区；同时，图中还绘出了“小琉球国”，被认为是首幅绘制较为清楚的台湾地图；钓鱼岛列岛也明确地标明在大明海疆海防范围之中；实为中国古代海疆与海防历史面貌的又一有力证明。此图现存中国第一历史档案馆。

后来明代的董可威依据郑若曾《万里海防图》的摹本所绘海防图，在图的右上方有明历三十三年（1605年），吏部考功司郎中徐必达的题识。后世皆称此图为徐必题识《乾坤一统海防全图》。

因编《二程全书》而在经史典籍中留名的徐必达，为何要将半个世纪前郑若曾编的“万里海防图”重绘为《乾坤一统海防全图》呢？回望那段历史，即能领会他是为形势所迫。