中国第一台人型机器人诞生于国防科技大学

走进国防科技大学（位于湖南省长沙市）机器人实验室，一台名叫“先行者”的机器人亲切地向人们打招呼：“你好，我是国防科技大学研制的第一台类人型机器人，欢迎您来参观，希望得到您的关心和呵护。”这位具有人类外观特征，能模拟人类基本行为动作的机器人，身高1.4米，体重20公斤，是国防科技大学科研人员10年艰苦攻关的结晶，是中华民族智慧的又一次闪光。

1985年，世界著名的筑波博览会在日本举行，美国研制的世界第一台两足步行机器人和日本研制的两足步行机器人成了大会焦点。各国专家学者聚成一团，兴奋地观看机器人的表演，赞叹不已。在拥挤的人群中，有位中国人显得出奇平静，他是中国国防科技大学的常教授。面对这一高科技挑战，他心中其实正涌动巨大波澜。一个多世纪来，全世界的机械学专家们把攻克两条腿的机器作为机械和自动化控制领域的最高目标，研制具有人类外观特征和行为特征的机器人成了人类的梦想。

他们心中只有一个目标，中国人的两足步行机器人，什么时候能站起来？美国人有，日本人有，中国人也必须有！从这一天起，中国研制两足步行机器人的艰辛历程开始了。

那时，先进的机械设计已在一些发达国家运用，然而，在最初的科研阶段，中国人还只有铅笔和尺子，中外科学家展开了一场并不平等的竞赛。图纸画出来了，制作成了难题，常教授来到车间，与工人师傅围在炉前，谈筑波博览会，谈机器人，谈中国人的骨气。中国的两足步行机器人在一间简陋的车间里出生了。然而，让机器人站起来，谈何容易？科研人员将历经两个多月设计的程序输入两足步行机器人后，机器人却没有像预想那样站起来。望着这两根铁疙瘩，博士生小竺面对上万行程序命令逐字逐行清理、较正、调试，这简直像海底捞针。1987年12月31日，小竺终于完成了中国两足步行机器人第一套程序命令。中国的两足步行机器人，伴着新年的鞭炮声，走出了颤颤巍巍的第一步。

1989年，国防科技大学的科研人员把瞄准两条腿机器人的目光，转向具有双手协调、神经网络、生理视觉等一系列与人类相仿功能的类人型机器人身上。2000年11月29日，中国第一台类人型机器人终于在国防科技大学实验室站起来。

这个机器人具有类同人一样的身躯、脖子、头部、眼睛、双臂与双足，具备了一定的语言功能，其行走频率从过去的每6秒1步，提高到了每秒2步，从只能平地静态步行，到快速自如的动态步行；从只能在已知环境中步行，到可在小偏差、不确定环境中行走。在机械结构、控制系统结构、协调运动规划和控制方法等关键技术方面取得一系列突破，真正成为我国机器人研究走向新世纪的“先行者”。